RTX810の設定の方は、ヤマハのサイト(ルーターの設定（RTX810 GUI設定例）)に書かれてるわけですが。

ここの Android側の設定が微妙に古いみたいなのでメモ。

名前: 適当
タイプ: L2TP/IPSecPSK
サーバーアドレス: 正しいアドレスを指定
L2TPセキュリティ保護: (未使用) のまま
IPSec ID: (未使用) のまま
IPSec事前共有鍵: 事前共有鍵を入力

ここまでが設定

接続開始時に
ユーザー名: 接続ユーザーID
パスワード: 接続パスワード
アカウント情報を保存するにチェック

RTX810さんは、同じユーザIDで同時に接続できないみたいなので、デバイスごとにユーザーIDを割り当てておくとよいかもです。(同時接続OKな設定がどこかにあるのかも…?)