ざっと調べてたら、それっぽいディレクトリにキャッシュがあったので、試しに消したら動きました。

具体的にはターミナルを開いて、

$ rm -rf ~/Library/Developer/CoreSimulator/Caches/*

これだけでした。

状況としては、Xcodeから▶を押してもシミュレータが起動せず。直接シミュレータを指定して、起動しようとしても、エラーが出てました。

■ 2022/09/01 追記

シミュレータが一つも見えなくなっていた時にも有効でした。